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當(dāng)前位置：四元數(shù)數(shù)控：視覺對位系統(tǒng)不抓點是什么原因？
一，視覺對位系統(tǒng)不抓點是什么原因？
主要是Mark點,好的軟件可以支持MARK自定義選取。貼合的精度與Mark的大小也有關(guān)系,所以Mark越小,一致性越好,對位精度就越高!
二，視覺定位系統(tǒng)的組成
機(jī)器人視覺定位系統(tǒng)構(gòu)成如圖 1 所示，在關(guān)節(jié)型機(jī)器人末端安裝噴涂工具、單個攝像機(jī)，使工件能完全出現(xiàn)在攝像機(jī)的圖像中。系統(tǒng)包括攝像機(jī)系統(tǒng)和控制系統(tǒng)：
(1)攝像機(jī)系統(tǒng)：由單個攝像機(jī)和計算機(jī)(包括圖像采集卡)組成，負(fù)責(zé)視覺圖像的采集和機(jī)器視覺算法;
(2)控制系統(tǒng)：由計算機(jī)和控制箱組成，用來控制機(jī)器人末端的實際位置;經(jīng) CCD 攝像機(jī)對工作區(qū)進(jìn)行拍攝，計算機(jī)通過本文使用的圖像識別方法，提取跟蹤特征，進(jìn)行數(shù)據(jù)識別和計算，通過逆運動學(xué)求解得到機(jī)器人各關(guān)節(jié)位置誤差值，最后控制高精度的末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)，調(diào)整機(jī)器人的位姿。
噴涂機(jī)器人視覺定位系統(tǒng)組成
三，視覺定位系統(tǒng)工作原理
視覺定位系統(tǒng)的工作原理
使用 CCD 攝像機(jī)和1394 系列采集卡，將視頻信號輸入計算機(jī)，并對其快速處理。首先選取被跟蹤物體的局部圖像，該步驟相當(dāng)于離線學(xué)習(xí)的過程，在圖像中建立坐標(biāo)系以及訓(xùn)練系統(tǒng)尋找跟蹤物。學(xué)習(xí)結(jié)束后，圖像卡不停地采集圖像，提取跟蹤特征，進(jìn)行數(shù)據(jù)識別和計算，通過逆運動學(xué)求解得到機(jī)器人各關(guān)節(jié)位置給定值，最后控制高精度的末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)，調(diào)整機(jī)器人的位姿。工作流程如圖2 所示。
四，視覺定位系統(tǒng)軟件流程圖
基于區(qū)域的匹配
本文采用的就是基于區(qū)域的相關(guān)匹配方法。它是把一幅圖像中的某一點的灰度領(lǐng)域作為模板，在另一幅圖像中搜索具有相同(或相似)灰度值分布的對應(yīng)點領(lǐng)域，從而實現(xiàn)兩幅圖像的匹配。在基于區(qū)域相關(guān)的算法中，要匹配的元素是固定尺寸的圖像窗口，相似準(zhǔn)則是兩幅圖像中窗口間的相關(guān)性度量。當(dāng)搜索區(qū)域中的元素使相似性準(zhǔn)則最大化時，則認(rèn)為元素是匹配的。
定義P (i, j) P 是模板圖像中一點，取以P (i, j) P 為中心的某一鄰域作為相關(guān)窗口K ，大小為(2w +1)，假設(shè)K 在原始圖中，水平方向平移Δu ，垂直方向平移Δu 后，K 所覆蓋下的那塊搜索區(qū)域叫做子圖S k ，若K 和S k 相同，則它們的差為零，否則不為零。